Os times de futebol são formados por onze pessoas (um goleiro e dez jogadores de linha), e o objetivo da modalidade é colocar a bola dentro da baliza adversária. Quem conseguir fazer isso mais vezes em um período de 90 minutos (dividido em dois tempos de 45) vence a partida.
O futebol é um dos poucos esportes em que o empate ao fim do tempo predeterminado é permitido em algumas ocasiões. Os critérios de desempate normalmente são utilizados em torneios eliminatórios, quando apenas uma das duas equipes pode permanecer no torneio. A forma como acontece essa disputa, porém, varia muito. As decisões podem acontecer em um período de 30 minutos (dividido em dois tempos de 15), conhecido como prorrogação ou extra time, ou ir para a cobrança de penalidades máximas, entre outros.
Para chegar à meta adversária, os jogadores de uma equipe podem tocar na bola com qualquer parte do corpo, exceto as mãos (apenas o goleiro pode usá-las, mas somente dentro da grande área). Entretanto, o goleiro não poderá agarrá-la quando esta tiver sido tocada com os pés por um atleta de seu próprio time. Caso o toque tenha sido feito com qualquer outra parte do corpo, o goleiro poderá defendê-la normalmente.
Como é um esporte de contato, nem todo choque entre jogadores de futebol é considerado como falta. Cabe ao árbitro da partida (ou seus dois auxiliares) decidir se houve intenção ou intensidade de força suficiente para que a infração seja marcada.

O juiz deve sinalizar sua decisão com o silvo de um apito. Quando é marcada uma falta do jogador do time “A” sobre outro do “B”, qualquer atleta do “B” pode cobrar um tiro livre direto. Assim, um atleta pode bater na bola (que deve estar totalmente parada) para onde quiser (inclusive para o gol), sem que haja interferência do adversário. Só deverá ser cobrado tiro livre indireto (“dois toques”) em determinadas infrações, mão na bola, obstrução de passagem e retardamento da partida, por exemplo.
Quando houver uma falta dentro da grande área, será marcada a penalidade máxima (conhecida como pênalti). Nesse caso, um jogador qualquer da equipe adversária à que cometeu a infração deve cobrar um tiro livre a uma distância de apenas 11 m da linha do gol.
O árbitro de futebol, quando achar necessário, pode aplicar cartões amarelos e/ou vermelhos aos atletas. O primeiro serve como advertência, enquanto o segundo significa a expulsão do infrator de campo. O cartão vermelho pode ser mostrado depois do cartão amarelo ou mesmo quando este ainda não foi aplicado, se o árbitro assim desejar.
Em alguns campeonatos, o acúmulo de cartões amarelos pode acarretar em suspensões para o jogador. Apesar de ser uma recomendação da Fifa, isso não é uma regra. Na Copa Libertadores da América, por exemplo, um jogador deve pagar multa em dinheiro por receber um cartão, mas só será suspenso da partida seguinte em caso de expulsão.
Uma das regras mais controversas e complicadas do futebol é a do impedimento. Segundo ela, um jogador estará impossibilitado de participar de qualquer lance quando estiver à frente do penúltimo jogador de defesa no momento do passe. Assim, uma jogada de ataque só é válida quando o atleta ofensivo estiver atrás ou na mesma linha do penúltimo defensor (contando com o goleiro).
Quando a bola sai por qualquer uma das extremidades do campo, a posse dela deverá ser invertida, ou seja, se um jogador do time “A” é o último a tocar na bola, ela passa a ser do time “B”. Se a bola sai por uma das extremidades laterais, deverá ser cobrado um arremesso lateral com as mãos, sendo que a bola deve partir detrás da cabeça. Caso ela sai pela linha de fundo e a posse seja da defesa, o goleiro deverá repô-la em jogo com os pés. Se ela for do ataque, será cobrado um escanteio, que é um tiro indireto da junção entre a linha lateral e a linha de fundo.