Algumas apresentações da ginástica rítmica chegaram a ser disputadas nos Jogos Pan-Americanos desde a edição de 1955, na Cidade do México, mas como uma disciplina da ginástica artística.
A estréia oficial aconteceria apenas em 1987, em Indianápolis, nos Estados Unidos, mas sem medalhas para o Brasil. A primeira só viria quatro anos depois, em Havana, Cuba, quando as meninas ficaram com a prata na competição por equipes. Depois disso, viriam mais sete ouros e três bronzes (veja tabela completa).

Medalhas brasileiras em Jogos Pan-americanos
| Ano | Competição | Medalha |
|---|---|---|
| 1991 | Equipe | Prata |
| 1995 | Equipe | Bronze |
| 1999 | Equipe | Ouro |
| 2003 | Equipe | Ouro |
| 2003 | Equipe Arco e Bola | Ouro |
| 2003 | Equipe Fitas | Ouro |
| 2003 | Tayanne Mantovaneli (maça) | Bronze |
| 2007 | Equipe geral | Ouro |
| 2007 | Equipe 3 arcos e 2 maças | Ouro |
| 2007 | Equipe cinco cordas | Ouro |
| 2007 | Ana Paula Scheffer (arco) | Bronze |
Nos Jogos do Rio de Janeiro, a competição por equipes teve duas apresentações de cada conjunto. Na primeira, as meninas utilizaram cinco cordas durante os movimentos, enquanto na segunda os aparelhos foram três arcos e duas maças. O Brasil conquistou o ouro nas duas provas. Além disso, as ginastas brasileiras também ficaram com ouro na disputa geral por equipe.
Na disputa individual, foram realizadas quatro apresentações, e o único elemento não utilizado foi a bola. Assim, cada ginasta precisou fazer uma exibição com uma corda, um arco, uma maça e uma fita. Ana Paula Scheffer conquistou o bronze na disputa individual de arco.
Com essas três medalhas e ouro e uma de bronze, o Brasil obteve exatamente o mesmo resultado alcançado na edição anterior, em Sto.Domingo.
Ginastas que disputaram o Pan do Rio de Janeiro
| Ana Scheffer |
| Angélica Kvieczynski |
| Daniela Leite |
| Luisa Matsuo |
| Marcela Menezes |
| Natalia Sanchez |
| Nicole Muller |
| Tayane Mantovanelli |